成果介紹
本項(xiàng)目突破了上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、人機(jī)協(xié)調(diào)、柔順控制、數(shù)據(jù)采集與效果評(píng)估等方面的關(guān)鍵理論和技術(shù)難點(diǎn)，從而開發(fā)研制出，具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)、便攜、可穿戴、功能齊全和訓(xùn)練效果良好的基于意圖控制的雙側(cè)上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。項(xiàng)目前期已經(jīng)完成機(jī)械設(shè)計(jì)、建模與仿真原理驗(yàn)證、圖紙發(fā)放、肌電信號(hào)辨識(shí)、外觀設(shè)計(jì)，原型機(jī)已基本完成。
1．雙側(cè)上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人機(jī)械本體優(yōu)化
?本產(chǎn)品的技術(shù)指標(biāo)為：每側(cè)重量6~8kg，自由度6個(gè)，可對患者上肢進(jìn)行主動(dòng)、被動(dòng)和輔助運(yùn)動(dòng)三種康復(fù)運(yùn)動(dòng)。
?6個(gè)自由度分別為：肩部屈曲/伸展，肩部外展/內(nèi)收，肩部內(nèi)旋/外旋，肘關(guān)節(jié)屈曲/伸展，前臂旋前/旋后，腕關(guān)節(jié)屈曲/伸展，其活動(dòng)范圍分別是[0~900],[0~900],[(-450)~450],[0~1100], [(-300)~600]和[(-500)~600]。在單關(guān)節(jié)訓(xùn)練中，各自由度的速度設(shè)為0~300/s。
2．將虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境和主動(dòng)意圖模塊集成到擬研發(fā)的產(chǎn)品中
?建立虛擬現(xiàn)實(shí)游戲平臺(tái)；
?實(shí)現(xiàn)肌電控制虛擬手臂;
?驗(yàn)證肌肉電控制健側(cè)帶動(dòng)患者康復(fù)策略；
集成虛擬現(xiàn)實(shí)和主動(dòng)意圖的便攜式可穿戴雙側(cè)外骨骼康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品成型。
